[OpenGL]Quaternion (사원수)를 이용한 회전  

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    Vector light_axis(1,1,1);
    light_axis = light_axis * sin(5*M_PI/180) / sqrt(3.0);
    Quaternion quaRotate( cos(5*M_PI/180), light_axis.x(), light_axis.y(), light_axis.z() );

    gDirectLightPosition = rotate(  quaRotate, gDirectLightPosition );


Position rotate( const Quaternion& q, const Position& p )
{
    Vector vp = (Vector)p;
    Vector v( q.image() );

    Vector p1 = vp * (q.real()*q.real());
    Vector p2 = v * ( vp % v );
    Vector p3 = ( v * vp ) * (2 * q.real());
    Vector p4 = v * (v * vp);

    Vector rev = p1 + p2 + p3 + p4;
    Position result(rev.x(), rev.y(), rev.z() );
    return result;
}

(1,1,1) vector를 기준으로 10  도만큼 회전하는 방법이다.

quarternion이 ( s, a, b, c) 라 할 때 

s는 cos (세타 / 2)

경축! 아무것도 안하여 에스천사게임즈가 새로운 모습으로 재오픈 하였습니다.
어린이용이며, 설치가 필요없는 브라우저 게임입니다.
https://s1004games.com

(a,b,c) 는 sin (세타 / 2) , a^2 + b^2 + c^2  = 1이 되어야 한다.

예를 들어 (1,1,1) 을 (a,b,c)에 넣으려고 하면 

(1,1,1) / root(3) 을 해야 한다. 벡터 / 벡터크기 를 뜻한다.

출처: http://jenemia.tistory.com/206 [JENEMIA]